Thiết kế bộ lọc Kalman ước lượng hướng trong không gian 3 chiều dựa trên phương pháp ma trận xoay DCM
Đang tải...
Tệp tin
Năm xuất bản
2023
Tác giả
Nhan đề tạp chí
ISSN
Nhan đề tập
Nhà xuất bản
Giao thông vận tải
Tóm tắt
Bài báo này trình bày thiết kế hai bộ ước lượng dựa trên phương pháp ma trận xoay để ước lượng hướng và góc nghiêng trong không gian 3 chiều, đó là bộc lọc PI DCM và Kalman DCM. Các thông số của các bộ ước lượng có được từ các cảm biến vận tốc góc, cảm biến gia tốc và cảm biến từ trường. Ngoài ra, dựa trên kết quả mô phỏng của hai bộ lọc PI DCM và Kalman DCM trên các tập dữliệu khác nhau sẽ giúp phần nào đánh giá được ưu và nhược điểm cũng như mức độ phù hợp đối với điều kiện nhiễu của môi trường xung quanh.