Ước lượng ma trận hàm truyền giữa hệ trục tọa độ của hệ thống Stereo Camera và hệ trục tọa độ của cánh tay robot 6-DOF
Đang tải...
Tệp tin
Năm xuất bản
2023
Nhan đề tạp chí
ISSN
Nhan đề tập
Nhà xuất bản
Giao thông vận tải
Tóm tắt
Trong bài báo này tác giả trình bày phương pháp ước lượng ma trận hàm truyền giữa hệ trục tọa độ của tay máy 6-DOF và hệ trục tọa độ của Stereo Camera. Việc ước lượng này giúp cho việc chuyển hóa thông tin về vị trí và góc hướng thu thập được từ Camera chuyển đến hệ thống tay máy 6-DOF được chính xác hơn. Trong thực tế, cánh tay robot gắn thêm công cụ phụ trợ thì việc ước lượng này mất khá nhiều thời gian và đòi hỏi một số thiết bị đo đặc biệt cho việc thiết lập ma trận hàm truyền này. Để nhanh chóng và thuận tiện hơn thì nhóm nghiên cứu đã triển khai thực nghiệm cho mô hình cánh tay robot 6-DOF Robot MotoMini và hệ thống camera stereo Intel Realsense D435 kế hợp phần mềm C++. Kết quả ước lượng của nhóm nghiên cứu được so sánh với phương pháp khác thiết lập bằng các công cụ đo đạc tại phòng thí nghiệm, kết quả cho thấy việc ước lượng bằng phần mềm cho kết quả có độ chính xác khá cao và thời gian thiết lập nhanh hơn nhiều.